Historie obce

První písemná zmínka o existenci vesnice, ležící 8,5 km vých. od Vranova nad Dyjí na obou březích Mramotického potoka, pochází z r. 1349. Tehdy byly majetkem žerotických Vajtmilarů, záhy se však staly příslušenstvím hradu Šenkenberka. Procek ze Šenkenberka prodal v r. 1360 půl Milíčovic Jimramovi z Jakubova, Bedřichovi ze Želetavy a Roškovi z Borů. Rok nato získali tito šlechtici od Markvarta ze Šenkenberka i druhou polovinu osady. Někdy před r. 1403 připadly Milíčovice právem od úmrti moravskému markraběti Joštovi, jenž prodal Šenkenberk i s příslušenstvím Přechovi z Kojetic do dědičného vlastnictví. Patrně za českouherských válek Milíčovice zpustly a jako zpustlé přešly k jaroslavickému panství. V r. 1548 prodali rukojmí po nebožce Viléma Kuny z Kunštátu pusté Milíčovice nejvyššímu pražskému purkrabímu Volfovi Krajířovi z Krajku. Ten připojil pustou osadu ke svému vranovskému panství a s ním je v r. 1568 prodal Petrovi Čertorejskému z Čertorej. Buď jím, nebo jeho nástupci Ditnchštejny byly Milíčovice znovu osazeny a zůstaly již trvalou součástí vranovského panství (z jeho potomních nejvýznamnějších majitelů uveďme hrabata z Aithannu, vládnoucí na Vranově s přestávkami v letech 1618-1793).

Milíčovice byly vždy přifařeny do nedalekého Lukova, ve vsi stojí pouze filiální kostel Nanebevzetí Panny Marie, vybudovaný v letech 1760-62 jako hřbitovní kaple. Ta byla v roce 1860 přestavěna do současné podoby. K drobným stavebním památkám Milíčovic patří poklona z 18. století, stojící u silnice do Citonic.

V r. 1749 pečetily Milíčovice dnes patrně ztraceným typářem, do jehož pečetního pole byl vyryt tehdy běžný motiv srdce, z něhož vyrůstají tři květy na stoncích, německý opis kapitálou ALTHAIM. D. MILISCHICZ. ( MZA Brno, fG125, signálům 152 ). Pouhé převzetí pečetního znamení by vzhledem k jeho četnosti a mizivé vypovídací hodnotě nebylo možné.